@MASTERSTHESIS{ 2015:1279579964,
 	title = {Aplicação de visão de máquina para geração de pontos de trajetória num processo de soldagem robotizado},
 	year = {2015},
 	url = "http://10.0.217.128:8080/jspui/handle/tede/362",
 	abstract = "O presente trabalho aborda o desenvolvimento e aplicação de um sistema de visão de máquina para obtenção dos pontos de coordenadas globais ( ,  ), referentes à imagem capturada de uma junta retilínea de topo de chapas de aço a serem soldadas pelo processo MIG/MAG, culminando na geração da trajetória e envio à unidade controladora para ser executada por um robô. A etapa de aquisição da imagem é efetuada por meio da utilização de uma webcam, a qual foi calibrada, gerando-se os parâmetros intrínsecos e extrínsecos, atribuindo maior precisão ao sistema na realização da captura da imagem. A área específica de captura é constituída por uma mesa projetada para fixação das chapas de aço, caracterizando assim a estação de referência de trabalho. O sistema de processamento de imagens desenvolvido permite identificar automaticamente os pixels correspondentes à junta retilínea para soldagem, utilizando limiarização pelo Método de Otsu e algoritmos morfológicos, ou então, de forma semiautomática através da indicação manual da sequencia dos pontos sobre a imagem da junta, constituindo assim o caminho correspondente à geometria desta. A posição de cada ponto é então processada e transformada em coordenadas cartesianas, e enviada para a unidade de controle do robô, que efetua a trajetória, simulando um processo de soldagem. A transmissão ao controlador do robô é realizada em protocolo específico, via porta serial.",
 	publisher = {Universidade de Passo Fundo},
 	scholl = {Programa de Pós-Graduação em Projeto e Processos de Fabricação},
 	note = {Engenharia}
}